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基于UKF滤波的WSN节点定位研究 WSN节点定位 TOF测距 UKF EKF滤波 2014/5/6

无迹卡尔曼滤波（UKF）模拟系统的后验概率密度函数，避免了扩展卡尔曼滤波（EKF）中引入的较大线性化误差的缺陷。本文提出了一种基于加权最小二乘法（WLSE）和UKF的WSN节点定位算法。算法采用TOF测距技术测量未知节点到信标节点的距离，利用加权最小二乘法估算未知节点的初始位置，并采用UKF滤波对节点进行精确定位，同时与EKF滤波结果进行比较。相关分析结果表明，算法在TOF测距基础上，将加权最小二...